海市经济和信息化委员会全面贯彻落实《关于人工智能“模塑申城”的实施方案》，打造智能算力集群、语料供给体系、虚实融合训练场、行业基座大模型四大基础底座，建设具身智能训练场。2025年1月21日，由上海市经济和信息化委员会、浦东新区人民政府共同指导，国家地方共建人形机器人创新中心(以下简称“国地中心”)与张江集团共同主办的国地中心具身智能训练场启用仪式在张江模力社区圆满举行。上海市政府副秘书长庄木弟、上海市经济和信息化委员会主任张英、上海市经济和信息化委员会副主任张宏韬、上海市浦东新区区委常委、副区长吴强等出席启用仪式。

　　启用首个异构人形机器人训练场，打造行业标杆

　　人形机器人具身智能训练场(以下简称“训练场”)由国地中心牵头建设，位于浦东张江模力社区，建设面积超5000平，首期已部署超过100台异构人形机器人，是全国首个异构人形机器人训练场。其中，国地中心自研人形机器人“青龙”开源公版机小批量规模化进驻训练场，开展基于人体运动数据的逆强化学习和基于无监督学习的具身想象算法研究，增强机器人的运动性能，通过减少奖励设置降低具身小脑的开发难度。同时，开发人体运动数据到机器人本体构型的映射算法，实现人体动作提取与映射，完成基于人体数据的机器人运动生成，实现基于生成数据/映射数据的全身动作模仿训练框架与跳跃、单腿站立仿真训练，机器人实机仿人动作学习和3.3m/s(约11.88km/h)高速奔跑，以及具备空间、任务、场景和技能泛化的精细灵巧作业能力。通过以上技术储备能有效实现精准、高效、低成本的数据采集，赋能人形机器人操作训练与场景探索，满足本市人形机器人企业基础实训需求，推动人形机器人技术突破和落地应用。

　　供给海量数据，突破产业瓶颈

　　国地中心从真实数据场景出发，完成异构机器人遥操作、动作捕捉、便携式末端、仿真合成4种数据采集方式的技术验证，与交大、华为、松应合作构建3个虚拟仿真环境，配置穹彻、国地中心2套轻量化采集设备产品，支撑训练场完成异构数据的规模化生产。通过虚拟仿真环境，可完成数据资产的自动化标注，驱动自动化轨迹生成实现数据自动化采集，借助并行仿真实现海量数据合成。数据采集设备采集的数据可以用于不同构型的机械臂上，打破了其他数据采集方案中采集数据跟策略部署必须是同一构型机械臂的限制，极大提高了数据的利用率，降低了采集成本。目前，国地中心已实现单台机器人每日采集轨迹数据500条以上，打通了数据采集、数据审核、数据存储、模型训练、模型推理验证、模型真机部署的完整数据闭环流程。

　　后续国地中心将联合智元、傅利叶、中电科21所、库帕思、同济大学等企业、高校和科研机构，依托训练场，持续进行数据采集与仿真训练，打造大规模、高质量具身智能数据集，赋能模型训练，构建“数据-模型-训练场”三环紧扣的技术矩阵，形成整体技术的循环迭代与进化。预计2025年底将构建包含5000万条数据的具身智能语料库，打造形成业界规模领先的异构具身数据集，推动行业生态发展和技术创新。

　　覆盖丰富场景，加速应用落地

　　在训练场中面向智能制造、民生服务、特种应用三大类典型场景，基于“异构群智”思想，搭建10类+场景100台+异构人形机器人的模拟产线，从物理实体和数字孪生仿真两方面构建多场景单位生态集合，实现类人形机器人、全尺寸人形机器人两类人形机器人的典型场景应用。面向智能制造场景，国地中心会同上海电气、延锋汽车等场景企业，聚焦低精度上下料类、高精度上下料类，以及拧螺丝、零部件装配、焊接、检测等场景，训练人形机器人抓、拉、放、搬等技能。面向民生服务场景，国地中心会同中国电信等场景企业，聚焦智慧医疗、养老、洗衣干衣等场景，训练人形机器人精细操作技能。面向特种应用场景，针对杂质剔除工艺和人机黑需求搭建应用场景，模拟人机隔离应用验证。未来将通过数据采集与操作训练，持续提升人形机器人操作准确性与稳定性，逐步向实景迁移，实现真实场景应用落地。

　　促进大模型融合，推动技术攻关

　　为满足训练场人形机器人多样化的需求，国地中心提出“面向生物运动范式的数据驱动具身行为生成与模仿”技术路线，采用强化学习训练人形机器人步态及全身运动行为，完成了人形机器人连续2圈标准400米跑道上的奔跑，完成了数据驱动端到端模仿学习模型的部署与验证，基于训练场海量数据驱动完成涉及桌面整理、物品分拣、设备操作在内的多类型任务，平均执行成功率达到90%以上，构建了多模态大模型决策与监督-强化学习具身运动控制-模仿学习具身操作的技术框架，解决了多样化全身运动行为生成、双臂协同作业执行及端到端认知决策难题。

　　国地中心搭建了人形机器人具身智能研发所需仿真平台、部署工具链与模型训练框架，借助域随机化、执行器模型辨识等技术攻克了业内人形机器人模型迁移难题，成功率达到95%以上。基于异构人形机器人具身智能数据集完成机器人预训练基础大模型、人形机器人通用模型的搭建与训练，在不少于6种不同品牌或类型的人形机器人进行适配。国地中心联合华为鸿蒙、清华大学、上海交大等企业、高校团队深度合作，联合建立涵盖具身运动、具身操作、具身调度与监督的人形机器人具身智能操作系统。

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